1893’te Antalya’nın ilçesi İbradı’da doğdu. İlk ve orta öğrenimini İbradı Rüştiyesi’nde tamamladıktan sonra Besni ilçesinde zabıt kâtibi olarak memuriyet hayatına başladı. Adliye teşkilatında çeşitli görevlerde bulunan Esen, 1943’te son görev yeri olan Adana Ağır Ceza Mahkemesi Reisliği sırasında Bilecik Milletvekili seçildi. TBMM’deki bu görevini ölüm tarihi olan 18 Ekim 1944’e kadar sürdürdü. Ahmet Şükrü Esen’in 30 yılını verdiği arşiv ve derleme çabaları sonucunda oluşturduğu değerli kütüphanesindeki belgeler, Prof. Dr. Pertev Naili Boratav tarafından yayına hazırlanarak, yazarın ölümünden sonra Anadolu Ağıtları, Anadolu Türküleri ve Anadolu Destanları adıyla Türkiye İş Bankası tarafından basıldı.